Tavoleto, deve il suo nome all’antica lavorazione del legname, deriva dal latino “Tabularum laetus” cioè luogo ricco di tavole. È da ritenere che i primi insediamenti risalgono al periodo bizantino (VII-VIII sec), con l’apertura della strada carrozzabile “Flaminia Conca” che era considerata “strada regalis”, cioè a grande traffico, il “Castrum Trapole” venne scelto come luogo di edificazione della Pieve di S. Lorenzo.

Le prime notizie sul castello di Tavoleto risalgono al 1361, quando viene citato tra i 42 castelli riminesi, della famiglia Malatesta.Nel XV sec il castello di Tavoleto venne coinvolto nella guerra tra Federico da Montefeltro e Sigismondo Malatesta, infatti tra il 1439 e il 1458 fu perso e ripreso per ben cinque volte, infine nel 1458 Federico da Montefeltro conquistò definitivamente Tavoleto e per fortificare il castello diede incarico a Francesco di Giorgio Martini di costruire una potente rocca, terminata sicuramente prima del 1474.

Il 31 marzo 1797 il generale Sahuguet, comandante delle truppe franco-cisalpine, con circa un migliaio tra fanti e cavalieri marciò sul castello e messo a ferro e a fuoco come rappresaglia verso la popolazione per la loro insurrezione contro i francesi (La Vandea d’Italia), anche la rocca Martiniana fu bersaglio delle bombarde e venne data alle fiamme, rimase pericolante fino al 1865.

Nel 1885 l’Avv. Ferdinando Petrangolini ricevette da Papa Leone XIII il titolo di Conte a cui vennero assoggettati i territori facenti capo al vicariato di Tavoleto.