Il Castello di Costacciaro difese per molti anni il confine di sud-est del Ducato di Montefeltro. Edificato da Gubbio nel 1252, passò con essa al Ducato che ne reputò necessaria il potenziamento della struttura difensiva.

A questo proposito venne qui inviato Francesco di Giorgio Martini che, tra il 1477 ed il 1479, fece costruire il Rivellino in quella che era la parte più bassa del castello.

La struttura a diamante, dotata di poderosi contrafforti interni, non offrivano una superficie lineare ai colpi delle armi di assedio e Costacciaro potè continuare a dominare la valle dell’Alto Chiascio con i Montefeltro come con i Della Rovere, fino alla definitiva annessione ai domini Papali.

Oggi la fortezza, completamente ristrutturata, è liberamente visitabile e presenta al suo interno pannelli con le leggende, tramandate oralmente, della comunità locale